O historii obce psali různí historikové, jako Tomek, Velc, Sedláček a další. V archivu českém je první zmínka "půl vsi dáno roku 1045 klášteru břevnovskému", další záznam z roku 1056 hovoří o tom, že půl vsi žehrovické patří témuž klášteru. Za vlády knížete Břetislava II., v roce 1092, se o vsi hovoří jako o Žehrovicích starších. Další údaje se zmiňují o tom, že roku 1270 vyměnil král Přemysl Otakar II.toto zboží panu Ostrovskému, který jej držel ještě v roce 1312. V letech 1368 - 1373 náleží ves oltáři sv.Materny v kostele sv.Víta.Další údaj hovoří o tom, že císař Zikmund zapsal v roce 1436 zboží panu Beneši z Kladna. V roce 1558 dostal ves do držení Jan Bořita z Martinic. Kontinuita vlastnictví Martiniců byly v 16.století potvrzena majestátem krále Vladislava II. Rod Martiniců (Clam - Martiniců) měl v obci vliv, vzhledem ke svým majetkovým držbám, až do roku 1918. Až do počátku 20.století měla ves charakter zemědělský.
V katastru obce byla ložiska jakostního pískovce zvaného žehrovák, který byl významným stavebním materiálem ve středověku a na počátku novověku a dal vzniknout rozsáhlému řemeslu kamenickému. Kámen byl prý použit na stavbu mostu Karlova, při stavbě pražských hradeb i bran, na stavbu chrámu sv.Víta.
Na počátku 20.století nastává v okolí rozmach těžby černého uhlí a přímo na území katastru obce byl před rokem 1900 vybudován důl Vaniek. Vliv na život obce mělo i založení železáren v blízkém Kladně. Obec je situována na bývalé zemské chebské stezce. Katastr obce má výměru 905 ha. Obcí protéká potok Kačák a na jejím území leží Turyňský rybník, který byl v roce 1956 obnoven. Je využíván k vodním sportům a sportovnímu rybářství. Značná část katastru je zalesněna a na západní straně sousedí s Lánskou oborou.
K historickým zajímavostem nepochybně patří socha Sv. Rocha. Sv. Roch je významný patron místních kameníků.
V současné době žije na území obce 1 657 obyvatel a obec má 541 domů. V obci je základní škola, mateřská škola, pošta, nádraží a dvě stanice autobusu, které umožňují přímé spojení s okolními obcemi a také s Prahou, Karlovými Vary, Žatcem, Rakovníkem a Kladnem. Znak obce spolu s praporem udělilo obci Předsednictvo České národní rady svým usnesením č.737 ze dne 12.2.1992.